一、 焊接機器人廠家的操作

1、 開啟總電源

2、 開啟焊接機器人電源

3、 開機之后等焊接機器人完全啟動需要二到三分鐘

4、 啟動之后按運轉準備，運轉準備燈亮了說明伺服已經啟動，如沒有就要看一下是否有急停按下，當有時解除即可，解除之后在按下運轉準備。運轉準備和非常急停在示教器上會顯示。

5、 在示教時必須在示教狀態下才能進行（顯示器上會顯示示教）在自動狀態下無法進行示教（顯示器上會顯示自動）。示教器上選擇示教，操作盒上也要選擇示教才能示教。

6、 運轉燈亮后，看一下是否在示教狀態下，如果在就可以拉住示教器上的SW開關進行示教，如有拉住時示教器上會顯示一個小圓圈（綠色的）。

7、 SW開關必須一直按住才能操作六軸。

     二、 焊接機器人的調點方法

1、 程序的選擇：動作可能鍵+程序/步驟（既可以輸入你想編輯的程序號碼）。輸入之后按下確定鍵，出現一個程序畫面，就可以對此程序進行編輯了。然后你將(打點弧焊)鍵開啟來，

2、 空間點的選擇：焊接機器人可在任意狀態下，只要不干涉外部的治具、夾具的動作就可以。然后你按下F7鍵(定位P)在按下F12寫入就會將此點記錄下來。接下來就是焊接機器人行走路徑的編輯。

3、 將焊接機器人軸移動到你需要的位置（可以同時移動六個軸、也可以單獨移動一個軸），焊接機器人軸動有三種方式動作，分別為軸作標、焊接機器人作標、工具作標，這三種方式可以根據個人對焊接機器人作標的掌握情況，選擇那個方式進行示教，作標的切換方法是直接按下作標。焊接機器人走的路徑也有三種方式分別為空間點（JOINT）、直線（LIN）、圓弧[注1]（CIR1、CIR2）這個可以根據實際情況可以進行調整，焊接機器人走的路徑的選擇方法是按F7(空間點P)、F8(直線LIN)、F9(圓弧CIR1、CIR2)。

4、 記錄你需要的位置（按f12）。

5、 重復使用以上第3步和第4步的動作就可以了。

6、 程序的結尾可以設成和第一步一樣的位置。

7、 當你需要的點已經結束了之后必須給一個結束的命令（輸入FN92）。

8、 當你的程序已經編輯好之后你可以進行檢查可以前進檢查也可以后退檢查（拉住SW開關和前進檢查或SW開關和后退檢查）這樣可以檢查出程序調整的好壞，不好的地方可以進行修改。

[注1]：CIR1代表圓弧的中點，CIR2代表圓弧的終點。一段圓弧必須由三個點才能組成，而且三個點不能在同一條直線上，如果要讓這段圓弧走得更加圓滑就在中間多設幾個點就可以了。

     三、焊接機器人焊接命令的增設

1、同上焊接機器人調點的程序一樣調點，在你要開始焊接的那個位置上的點后面直接加一個命令就可以了（AS）焊接了。

2、當你的點到達你結束焊接時你就直接加一個熄弧的命令就可以了（AE），以下的點可以和焊接機器人調點一樣。

注：焊接機器人在焊接時程序必須走的是直線（LIN）或圓弧（CIR1、CIR2）在空間點時不會進行焊接，只會走一下。

四、焊接機器人擺焊的增設

1、同上焊接機器人調點的程序一樣調點，在你要開始擺焊的那個位置上的點后面直接加一個命令就可以了（WFP）擺焊了。

2、當你的點到達你結束擺焊時你就直接加一個擺焊停止的命令就可以了（WE），以下的點可以和焊接機器人調點一樣。

    五、焊接機器人的自動運轉

1、焊接機器人程序設好之后必須對你的程序進行工位分配。

2、由于一臺焊接機器人可以做多個程序，當你焊接機器人做那個程序時你就把那個程序工位分配到工位分配里就可以了。

3、工位分配好后你將焊接機器人打成自動狀態（示教器上的和操作盒上的都必須打成自動才可以自動運行）。

     六、焊接機器人點的修改、插入、刪除功能

1、焊接機器人的程序已經設好后發現在點的位置不對時可以對此點進行修改。假設你在第3點上發現在點的位置不對了。首先你先將點移到第3 點的位置上，到位后（光標是黃色的），在移動軸到你要的位置，確定位置后按住動作可能加修正鍵就可以了，它會提示是不是修正，按下確定既修正，修正后光標變成綠色。后面點的位置不變。

2、焊接機器人的程序已經設好后發現在點的位置不對時必須在這個點的位置上加入一點。假設你在第3點上發現在點的位置不對了。你必須在第3點的前面加入一點的話，你將焊接機器人移動到第2點的位置上，到位后（光標是黃色的），在移動焊接機器人的軸，到所需要的位置，確定位置后按住動作可能加插入鍵就可以了，它會提示是不是插入步驟，按下確定既插入，光標變成綠色。下面點的位置不變。

3、焊接機器人的程序已經設好后發現記錄點的位置有多余時可以刪除。假設焊接機器人在第2點到第3點之間。焊接機器人可以不經過第2點就可以直接到第3點的位置時，這時你就可以把第2點刪除（但必須保證焊接機器人在運行過程中不會干涉其它東西），確定后按住動作可能加刪除鍵就可以了，它會提示是不是刪除步驟2，按下確定既刪除，下面點光標變成綠色。下面點的位置不變。