電焊機器人的構成

　　弧焊機器人的構成如圖3所示：機器人手持焊槍，焊接電源由控制柜進行控制實施焊接。

　　由于焊接機器人的焊接對象工件其板厚和材質多種多樣，因此需要選擇符合焊接對象的焊機、送絲裝置、焊槍、焊絲、氣體、弧焊電極等。

　　弧焊機器人分為，焊槍和送絲裝置間的焊槍電纜外置的通用型和焊槍電纜內置型兩種，如圖4所示。

　　一般情況下，避免焊槍線纜和機器人手臂之間碰撞的線纜內置型機器人易于使用，如有2個焊槍或者進行脈沖焊接時，通用型機器人會更加便于使用，所以需要根據實際焊接方法進行區分使用。 　　機器人控制的焊接電源從可控硅方式→模擬逆變方式→數字化逆變方式進行著演變。特別是最近的數字化逆變焊接電源中，焊接電壓、電流、送絲的可控性得到提升，實現降低飛濺以及電流突發變化的緊急對應，焊接品質得到大幅提升，同時，機器人的控制也變得更加簡易。 　　最近逐漸普及的MAG焊具有短路焊和脈沖焊方式。近年來，為了實現降低飛濺的目的，MAG脈沖焊的需求度越來越高。 　　但是脈沖焊接時弧長變長，容易出現咬邊不良現象，很多情況下很難僅使用脈沖焊對所有部位進行焊接。以往的脈沖焊機很難控制短路時的電流和電壓，無法實現高品質的短路焊接。 　　數字化逆變式焊機，可同時實現高品質的脈沖焊和短路焊，適用于同時需要進行脈沖焊和短路焊的工件。

安全知識

　　與機器人占地面積相比，可動范圍廣、高速、高精度的機械臂活動、多樣并自律的動作等，機器人具備其他類機器所不具備的優秀特性。而正因為如此，機器人有著一般機器所沒有的危險性。因此在操作前務必充分閱讀并理解設備說明書，與此同時還必須遵守國家制定的法律以及安全衛生相關的規章等。 　　在日本，通常進行機器人示教和維護作業時，必須遵守勞動安全法、勞動安全衛生法實施令、勞動安全衛生規格、電氣設備技術標準。此外還要嚴格遵守確保機器人安全的[JIS B8433工業用操作機器人-安全性]的安全標準。 　　在日本國內，機器人操作人員以及管理人員，必須是接受過依據安全衛生特別規定日本勞動局告示第49號[有關于工業用機器人示教等作業的特別教育]、[有關于工業用機器人檢測等特別教育]的機器人操作和維修的培訓的人員。該類培訓教育由機器人廠商以及機器人相關廠商實施。 　　弧焊機器人示教作業時，需要設定機器人手持焊槍末端1毫米以下的細小位置和姿勢。因為作業人員在進行機器人示教時有可能進入機器人的動作范圍內，此時需要確保安全性。 　　示教器上設有OFF-ON-OFF的安全操作開關，只要操作人員沒有將開關保持在正確位置，機器人的伺服電源就不會通電啟動。機器人運作時伺服電源為啟動狀態，所以該伺服電源只有在確認安全后才能啟動，以此來確保操作安全。 　　此外，弧焊操作中，還需要預防觸電、燒傷、以及弧光對眼睛的傷害。

最后

　　現今的弧焊機器人系統，在焊接品質、焊接效率、品質管理等方面還有眾多需要繼續改善的余地。隨著熟練焊接工人逐漸步入高齡化，充分利用弧焊機器人也是社會發展的必然趨勢。為了使弧焊機器人技術得到強化，需要和年輕一代焊接技術工程師一起努力推進弧焊機器人系統的技術改進。