在實際焊接生產過程中，焊接機器人很可能會造成被焊件變形，這是很多客戶關注的焦點。

一般來說，焊接機器人產生焊接變形的基本形式有:收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等。在焊接機器人的焊接過程中，焊接件的加熱和冷卻不均勻是導致焊接應力和變形的根本原因。

降低焊接機器人焊接應力和變形的工藝措施主要包括:

1.預留收縮變形。

根據理論計算和實踐經驗，焊接機器人在準備和加工焊接件時，提前考慮收縮余量，使焊接件達到要求的形狀和尺寸。

2.剛性固定法。

焊接機器人在焊接時將焊件剛性固定，待焊件冷卻至室溫后拆除剛性固定，可防止角變形和波浪變形。這種方法會增加焊接應力，只適用于塑性好的低碳鋼結構。

3.逆變形法。

根據理論計算和實踐經驗，預先估計焊接機器人結構焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給出一個方向相反、大小相等的預設變形，以抵消焊接后的變形。

4.選擇合理的焊接順序。

盡量使焊縫自由收縮。焊接多焊縫的結構件時，焊接機器人應先焊交錯的短焊縫，再焊直的長焊縫，防止焊縫處產生裂紋。如果焊縫較長，可以采用分步背焊和跳焊，使溫度分布更加均勻，從而減少焊接應力和變形。

5.加熱“應變消除區”方法。

焊接前，焊接機器人加熱焊接位置附近的區域(應變消除區域)，使其伸長。焊后冷卻時，加熱區域隨焊縫一起收縮，可有效降低焊接機器人的焊接應力和變形。

6.錘焊法。

在焊縫冷卻過程中，用小圓頭錘對焊縫進行均勻快速的錘擊，造成金屬塑性延伸變形，抵消一部分焊接收縮變形，從而降低焊接應力和變形。

7.焊接機器人焊前預熱，焊后緩冷。

預熱的目的是降低焊接區與焊件其他部位的溫差，降低焊接區的冷卻速度，使焊件均勻冷卻，從而降低焊接應力和變形。

總結:為了減少工件變形的問題，在使用焊接機器人進行焊接時，可以采用上述方法進行規范操作，從而提高焊接工件的良品率，降低企業的生產成本，獲得更大的效益。