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鋁模板機(jī)器人焊接方案
- 常州市海寶焊割有限公司是國(guó)內(nèi)自動(dòng)化焊接機(jī)器人供應(yīng)商，公司以自身的技術(shù)實(shí)力和服務(wù)保障體系服務(wù)于工程機(jī)械、機(jī)車車輛、煤礦機(jī)械、鍋爐、石化、食品醫(yī)藥、管道建設(shè)、電力建設(shè)等行業(yè)。公司和機(jī)器人廠商FANUC強(qiáng)強(qiáng)合作，致力于中厚板結(jié)構(gòu)件制造領(lǐng)域的機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用和工藝推廣，針對(duì)用戶的具體情況量身定制，提供給用戶性價(jià)比高的焊接/切割機(jī)器人系統(tǒng)。邵經(jīng)理：177-5158-3908
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1.1 鋁模板工件實(shí)物圖
2.2工件的焊接要求：
2.2.1 氣體保護(hù)電弧焊接(MIG、MAG)。
2.2.2 焊接牢固，無(wú)設(shè)備自身原因?qū)е碌臍饪住A渣、裂紋、咬邊、漏焊等焊接缺陷。
2.2.3 焊縫均勻平整、無(wú)焊瘤等外觀缺陷。
2.2.4 焊縫尺寸應(yīng)符合圖紙及技術(shù)要求 。
2.3工件參數(shù)條件
1) 工件材料：鋁合金；
2) 材料厚度：3-6MM;
3) 焊縫形式：平焊、角焊縫。
4) 工件重量：小于50kg
5) 工件外形尺寸：固定型號(hào)，參考圖紙。
2.4焊接工藝條件
1）高純氬氣體保護(hù)。
2）工件不應(yīng)被油、銹等污染。
3) 保證工件原材料的下料精度及組對(duì)精度符合技術(shù)協(xié)議及圖紙要求。
一、 機(jī)器人焊接單元概述
1．機(jī)器人焊接系統(tǒng)概述：
本機(jī)器人焊接單元可以24小時(shí)連續(xù)作業(yè)，跟人工作業(yè)相比，其效率、質(zhì)量、穩(wěn)定性等有很大提高。同時(shí)海寶公司提供的該款機(jī)器人產(chǎn)品具備后續(xù)升級(jí)擴(kuò)展能力，預(yù)留30多個(gè)IO 接口以備后續(xù)升級(jí)。
該系統(tǒng)為雙機(jī)器人焊接系統(tǒng)，工位工裝夾具上實(shí)現(xiàn)工件的點(diǎn)焊組對(duì)和焊接，確保工件能匹配焊接，以極大化提高機(jī)器人生產(chǎn)效率。
系統(tǒng)配置主要由兩臺(tái)進(jìn)口弧焊機(jī)器人、兩臺(tái)焊接電源、兩套機(jī)器人焊槍系統(tǒng)、兩套焊接平臺(tái)、兩套氣動(dòng)工裝夾具、一套集成控制系統(tǒng)、一套安全防護(hù)護(hù)欄等組成。
2．機(jī)器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表：
序號(hào) | 名 稱 | 規(guī) 格 | 品 牌 | 數(shù)量 | 單位 | 備注 |
1 | 焊接機(jī)器人（含底座） | R-0iB 臂展1437mm負(fù)載3KG | FANUC（發(fā)那科） | 2 | 套 | |
2 | 焊接電源 | Artsen-PM 400A | 麥格米特 | 2 | 臺(tái) | 鋁合金專用焊機(jī) |
3 | 機(jī)器人焊槍 | 水冷焊槍 | MASTERHYPER | 2 | 套 | |
4 | 冷卻水箱 | MASTERHYPER | 2 | 套 | ||
5 | 系統(tǒng)集成及控制 | MASTERHYPER | 1 | 套 | ||
6 | 焊接平臺(tái) | MASTERHYPER | 2 | 套 | ||
7 | 安裝調(diào)試及培訓(xùn) | MASTERHYPER | 1 | 期 | ||
8 | 工裝夾具 | 氣動(dòng)工裝 | MASTERHYPER | 2 | 套 | 氣動(dòng)工裝夾具 |
9 | 配件 | MASTERHYPER | 1 | 套 | 詳見清單 | |
10 | 運(yùn)輸及保險(xiǎn) | MASTERHYPER | 1 | 次 |
3．鋁模板設(shè)備演示圖如下：
主視向前左45度軸側(cè)圖
鋁模板焊接機(jī)器人主視向前右45度軸側(cè)圖
4．鋁模板焊接機(jī)器人參數(shù)
機(jī)器人型號(hào) | R-0iB | |
軸數(shù) | 6 axes | |
極大運(yùn)動(dòng)半徑 | 1437mm | |
極大負(fù)載 | 3kg | |
運(yùn)動(dòng)范圍 | J1 | 5.93rad (340deg) |
J2 | 4.54rad (260deg) | |
J3 | 8.00rad (458deg) | |
J4 | 6.98rad (400deg) | |
J5 | 6.28rad (360deg) | |
J6 | 15.71rad (900deg) | |
極大運(yùn)動(dòng)速度 | J1 | 3.40rad/s (195deg/s) |
J2 | 3.05rad/s (175deg/s) | |
J3 | 3.14rad/s (180deg/s) | |
J4 | 6.28rad/s (360deg/s) | |
J5 | 6.28rad/s (360deg/s) | |
J6 | 9.60rad/s (550deg/s) | |
允許的負(fù)載力矩 | J4 | 44NM |
J5 | 44NM | |
J6 | 22NM | |
允許的負(fù)載慣量 | J4 | 1.04kgm2 |
J5 | 1.04kgm2 | |
J6 | 0.28kgm2 | |
重復(fù)精度 | ±0.08mm | |
防護(hù)等級(jí) | IP54 | |
噪音 | ＜85dB | |
機(jī)械本體重量 | 170kg | |
FANUC R-30iB Mate的特點(diǎn)
機(jī)器人的功能已經(jīng)被全面的提升，通過(guò)新的硬件和增強(qiáng)的軟件.
? 提高機(jī)器人的基礎(chǔ)性能
通過(guò)增強(qiáng)對(duì)振動(dòng)的控制，縮短了循環(huán)時(shí)間
通過(guò)Robot Link 進(jìn)行連接的同步運(yùn)動(dòng)，其可靠性得到提高
? 能控制多個(gè)附加軸, 多達(dá)40 軸
? 應(yīng)用軟件的改進(jìn)
點(diǎn)焊& 伺服槍
弧焊
切割
物品搬運(yùn)
? 增進(jìn)了PC-半自動(dòng)功能
– 縮短了循環(huán)時(shí)間
– 真實(shí)的診斷功能
R-30iB控制器詳細(xì)描述：
高性能CPU
? 高性能CPU
? 控制器擁有高性能的通訊功能
–支持2 個(gè)以太網(wǎng)端口
? 高性能的伺服數(shù)字信號(hào)處理
–支持若干軸(極大40 個(gè)軸.)
–去除了Vision 系統(tǒng)所需要的PC，并提高了機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性
數(shù)據(jù)備份
? 備份機(jī)器人數(shù)據(jù)可通過(guò)操作面板上的一個(gè)
USB端口
? 備份機(jī)器人數(shù)據(jù)也可通過(guò)位于主板上的MC
memory card (PCMCIA) 接口
? 如果使用一個(gè)MC卡的適配器(選配
件) ，自動(dòng)備份功能可以使用MC卡作為
備份的盤符;
焊接機(jī)器人附加功能介紹：
Touch Sensing焊縫自動(dòng)尋找功能：
該功能是簡(jiǎn)便有效的機(jī)器人焊縫找尋功能。工作原理：機(jī)器人通過(guò)焊機(jī)的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上的兩個(gè)（或多個(gè)）基準(zhǔn)點(diǎn)，來(lái)判斷工件的偏差情況，并對(duì)起弧焊接的位置坐標(biāo)進(jìn)行補(bǔ)償調(diào)整，實(shí)現(xiàn)焊縫起始點(diǎn)的自動(dòng)尋找。
共包括焊接起始點(diǎn)傳感和終點(diǎn)傳感，多點(diǎn)傳感，焊接長(zhǎng)度傳感，圓弧傳感以及傳感重試功能。并能在坡口內(nèi)部進(jìn)行傳感功能，檢測(cè)坡口幅寬變化自動(dòng)調(diào)整焊槍擺動(dòng)幅度及熔敷量。
坡口自適應(yīng)軟件：可以在坡口大小不一致的情況下，可利用接觸傳感檢測(cè)坡口寬度同時(shí)修正焊接軌跡，跟據(jù)檢測(cè)結(jié)果自動(dòng)調(diào)整焊接參數(shù)如擺幅和焊接電流，以改變?nèi)鄯舐驶蛱畛湫Ч_保焊縫余高一致。
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